GM Cruise AV：真正意义上的无人驾驶汽车

我们先来看一波通用的无踏板无方向盘，即将量产，达到4级的Cruise AV。

1、GM Cruise简介

通用Cruise的前身是一家名为Cruise Automation的公司，专注于自动驾驶品类的研发。2016年3月，通用汽车斥资10亿美元吸引其入驻。同时，通过整合自身在自动驾驶品类的技术储备和资金，成立了独立子公司。总部位于旧金山，旗下包括Cruise Automation Company和Strobe，两家公司都致力于通用汽车自动驾驶汽车和自动驾驶传感器的开发。自从通用汽车在2016年底以10亿美元收购Cruise以来，通用汽车一直将电动汽车和自动驾驶汽车视为未来流量增长的关键。

与那些高调开创或发展自动驾驶的互联网公司不同，传统汽车玩家老派低调，但在现实中，他们在自动驾驶方面的技术实力已经处于领先地位。今年1月，通用Cruise宣布推出L4级别的第四代自动驾驶汽车，命名为Cruise AV，该车基于通用雪佛兰Bolt EV打造，计划在2019年，也就是今年量产。2018年5月，日本软银向Cruise投资22.5亿美元，推动Cruise的商业应用。对于楼主来说，这款Cruise AV大部分都是真正的无人驾驶汽车。

2、Cruise AV的体系组成

首先，四级应该达到什么水平？根据SAE规范，4级是超高的自动驾驶等级，要求在当地工况下，车辆的转向、加减速控制、状态检查、猛烈行驶响应都由系统保证，逐渐接近5级，在所有工况下都能由系统保证。

通用汽车是如何达到所谓的四级的？据悉，通用Cruise从产品构思、生产、测试、考证的每一个环节都将安全理念融入到车辆中。通过流程聚类，在不断迭代的想象和测试考证过程中，对优秀的攻城狮进行优化，只为打造这款硬件、软件、系统可靠安全的Cruise AV。

Cruise AV的操作模式与其他自动驾驶汽车相同。在出车之初，安装的传感器必须用来感知周围的情况，掌握前景、计划和掌握。

资助的Cruise AV可以快速感知周围的世界，并为安全运输乘客制定驾驶决策计划和实施必要的功能。中间部分是结合各种先进算法和掌握功能，运行可靠的计算机。该系统主要由以下几个部分组成：

我们只谈三个重要方面：前景、规划和掌握。这三部分应该算是整个系统的中间部分，他们也接受了大量的AI工艺品。

展望即应用传感器数据举行四周状况的监测，并经由过程与高清舆图的连系完成车辆的定位、物体的分类、车辆状态如车速、偏向等盘算和三维天下模子的构建等义务。其次还可举行不肯定物体活动的展望和推断，比方一个物体因雨或雾很难看清，亦或是被其他物体盖住，此时体系会响应的调处理议计划。为了到达圆满的展望功用，Cruise AV可谓不惜重金接纳了大批的传感器，全部体系装置了5个激光雷达、16个摄像头和21个毫米波雷达，楼主在此不由双击66，同时也慨叹玩不起，照样洗洗睡。

5个激光雷达重要接纳Velodyne的VLP16 16线激光雷达，每一个单价在8000美金，高精度的激光雷达重要举行挪动和流动物体的检测和三维天下模子的构建。

21个毫米波雷达是激光雷达的一种增补，因毫米波雷达重要接纳电磁波举行丈量，可对低反光率的流动物体举行有用探测。这21个毫米波雷达重要由长距、短距和5个更高精度（通用称之为Articulating）的三类毫米波雷达组成。

16个摄像头的作用重要举行行人、交通灯、自由空间等方面的辨认，并可举行车道偏移报警等功用，这三类传感器组成的庞杂冗余体系，可保证车辆平安行驶和泊车。

基于庞杂的传感器体系，为了到达更好的展望功用，Cruise AV接纳了大批AI手艺，经由过程传感器收罗的数据举行点云数据的处置惩罚和特性进修，以便完成物体检测、2D物体辨认、3D场景建模及对象界限和自由空间的支解。

计划

计划即基于车辆所处状况信息肯定所需的车辆行动，在斟酌交通规则、途径标识、天色等种种外部要素的基础上，计划一条从动身点到目的地最优和最平安的行驶途径。Cruise AV每秒可辨认多条途径并赓续挑选最好途径以知足赓续转变的途径状态和事宜。

当发作意外状况时，Cruise AV的计划器还会有多个备份，比方当Cruise AV在一十字交织路口预备变道右转时，若另外一辆车倏忽切入到所计划的途径中，计划器将会有替换的计划去从新决议计划。

Cruise AV计划器决议计划的赓续进修，接纳强化进修的机械进修方法，强化进修处理的问题是，针对一个具体问题取得一个最优的policy，使得在该战略下取得的reward最大。强化进修已在多个范畴取得了有用应用。

掌握

掌握功用是为了完成计划器所计划的种种车辆行动，经由过程掌握车辆转向、油门、制动踏板等实行器使车辆沿计划途径向目的地位挪动，跟着线控手艺的生长和运用，将会进一步助推和简化以后自动驾驶汽车的掌握。

除上面所论述的三点外，为了包管车辆的充足平安，GM Cruise还增加了体系的冗余度设想，如整车会装备双盘算中间，当个中一个发作毛病时，另外一个会敏捷接受；再如当汽车定位所接纳的的某传感器数据弗成用时，体系会疾速应用别的传感器数据完成定位等等，一切的这一切只为包管一个中间目的：搭客平安。

3、Cruise AV的商业化

Cruise AV商业化的第一步只在指定区域内举行布置，而如许做的缘由就是为了包管平安及产物疾速延续的革新，其次还可以让民众在同享出行效劳中熟习并逐步认同该手艺，这类体式格局也是对照稳妥公道的，Cruise AV将只在已知且具有高清舆图数据的地舆界限内的途径上行驶，车辆也只在已知工况和束缚下行驶，如许GM Cruise不仅可确保每辆车的效劳并可包管车上的症结体系都能连结一般运转。如许每辆车的数据都可被网络并剖析，以便更好的资助GM Cruise去革新软件并将其及时更新在汽车上，GM Cruise也希冀经由过程此种体式格局，使其后续的产物完成数据的回传、同享和互相进修。

当布置完成后，搭客将可经由过程挪动运用来要求乘坐，搭客定制的天色及播送等设置将会在上车之前发送到车上，调理中间会向汽车发送搭客的地位从而使车辆接到搭客并平安运送至目的地。车内的车载显现装备可提醒客户系平安带等提醒并资助搭客猎取及时的外界信息，是否是异常期待一次Ride？

在看一些自动驾驶视频时，看着车辆在人群和车流中可以或许流通的运转，总给我们一种自动驾驶已到来或迫在眉睫的错觉，实在这些视频能够都是在特定条件下拍摄出来的，斟酌了车辆希罕照样麋集、路况简朴照样庞杂、途径标记隐约照样明白、有没有高清舆图支撑、有没有地舆状况限定、有没有途径施工及黑日间、阴雨天照样晴天等种种要素，这些经特别处置惩罚或在计划的地舆范围内拍摄的路测视频我们还需连结客观，但正因这些路测视频才让我们越发逼真的感受了自动驾驶手艺的生长和提高，另外，站在处置这块研讨的公司角度，若是没有这些高逼格的路测视频，他们又怎样去撬动金主的腰包呢？

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